La actual RESAD tiene su origen en 1831. Aquel año se da forma al Real Conservatorio de Música y Declamación, cuya impulsora es la reina María Cristina de Borbón, cuarta esposa de Fernando VII. La princesa napolitana, gran aficionada a la música y al teatro lírico, había tenido como uno de sus primeros gestos la creación en 1830 de un conservatorio de música bajo la dirección del tenor italiano Francesco Piermarinni. Su intención era poner remedio al penoso estado en que se encontraba la formación musical.Un año después, sus consejeros advirtieron a la Señora que la influencia italiana había dejado fuera de toda protección nuestro teatro de verso, tomándose entonces la decisión de ampliar el Conservatorio con la fundación de una Escuela Nacional de Declamación.

Con anterioridad, Isidoro Máiquez (1768-1820), reconocido por sus contemporáneos como el más grande intérprete que España pudo tener nunca, ya había denunciado el decadente y embrutecido panorama actoral y había expuesto la necesidad de establecer unas enseñanzas teatrales. Su semilla contribuiría a mentalizar a los asesores reales, aunque algunos, como el meritorio José Manuel de Arjona, chocarán desafortunadamente con él. Máiquez seguía las pautas marcadas por Talma, el gran renovador francés de la Comédie Française

La sede del Conservatorio de Música y Declamación se sitúa en el palacio del Marqués de Revillagigedo, que tenía su entrada por la calle de Isabel la Católica y por el número 25 de la plaza de los Mostenses. Sus enseñanzas comprenden: Declamación, Literatura y Primeras Letras, Religión, Esgrima, Música y Lenguas. Desde su fundación hasta 1911, los alumnos y las alumnas cursan por separado. Los primeros profesores son Joaquín Caprara, Carlos Latorre y José García Luna, compañeros de Máiquez en nuestra escena del primer tercio del siglo. Los dos últimos recibirán el título de « Don », algo desconocido en el maltratado universo de los cómicos, pero que desde aquel momento será el tratamiento que merezcan nuestras más acreditadas personalidades del teatro. Don Carlos Latorre, consciente de su responsabilidad, reunirá los apuntes de su experiencia docente en su libro Noticias sobre el arte de la declamación.

Un discípulo de don Carlos Latorre destacará en el periodo romántico de la Escuela: Julián Romea. Gran estudioso de la escena y de su universo, Romea llegó a plasmar sus ideas en dos tratados que deberían ser motivo de consideración por parte de nuestros estudiosos: Manual de declamación e Idea general sobre el arte del teatro, textos en los que, frente a las tesis de Diderot, defiende lo « vivencial » en la representación, llegando a enunciar conceptos tan actuales como el de « la verdad » del personaje.

Por un decreto de 11 de marzo de 1952, la sección de Declamación del Real Conservatorio pasa a denominarse Real Escuela Superior de Arte Dramático. Guillermo Díaz-Plaja, profesor de Historia de la Literatura Dramática, es el promotor incansable de la reforma y pasa a convertirse en director de la nueva Escuela. Su mandato marca las líneas de lo que sería el centro hasta su traslado de nuevo al Teatro Real en 1966 y hasta la siguiente reforma de 1967, que no será otra cosa que la plasmación de los cambios auspiciados por el influyente catedrático. El plan de estudios de 1966 comprendía las siguientes materias impartidas en tres años: Dicción y Lectura Expresiva, Mimodrama, Interpretación, Prácticas Escénicas, Historia del Traje, Ambientación Escénica, Cultura Dramática, Historia del Teatro, Historia de la Cultura, Psicología del Gesto, Caracterización, Historia de la Interpretación y Prácticas de Acomodación Interpretativa a las Técnicas de la Televisión y Radio. Debido al crecimiento de la sección de Danza, se decide establecer unos estudios especiales para ella. Así la Escuela sufre una nueva reestructuración académica y pasa a denominarse Real Escuela Superior de Arte Dramático y Danza por decreto de 16 de marzo de 1967.

Desde 1966 hasta el 21 de diciembre de 1990, el Conservatorio Superior de Música en el Teatro Real es el promotor y pasa a convertirse en director de la nueva Escuela. Su mandato marca las líneas de lo que sería el centro hasta su traslado de nuevo al Teatro Real en 1966 y hasta la siguiente reforma de 1967, que no será otra cosa que la plasmación de los cambios auspiciados por el influyente catedrático. El plan de estudios de 1966 comprendía las siguientes materias impartidas en tres años: Dicción y Lectura Expresiva, Mimodrama, Interpretación, Prácticas Escénicas, Historia del Traje, Ambientación Escénica, Cultura Dramática, Historia del Teatro, Historia de la Cultura, Psicología del Gesto, Caracterización, Historia de la Interpretación y Prácticas de Acomodación Interpretativa a las Técnicas de la Televisión y Radio. Debido al crecimiento de la sección de Danza, se decide establecer unos estudios especiales para ella. Así la Escuela sufre una nueva reestructuración académica y pasa a denominarse Real Escuela Superior de Arte Dramático y Danza por decreto de 16 de marzo de 1967.

Desde 1966 hasta el 21 de diciembre de 1990, la sede de la Escuela permanece junto al Conservatorio Superior de Música en el Teatro Real. Cuando el Ministerio de Cultura decide empezar las obras de rehabilitación, se adapta como sede provisional un colegio municipal, llamado República Argentina, situado en la calle Requena, en plena Plaza de Oriente. Mientras, se irá realizando el proyecto de un edificio propio para la RESAD en un solar situado al comienzo de la Avenida de Nazaret, muy cerca del Retiro.

En pleno traslado a Requena, se produce la segregación de la sección de Danza para crear lo que actualmente es la Escuela Profesional de Danza. Por tanto, a partir del 23 de noviembre de 1990, la institución vuelve a llamarse Real Escuela Superior de Arte Dramático.

Por otra parte, el 3 de octubre de 1990, se aprueba la Ley Orgánica de Ordenación General del Sistema Educativo, la denominada LOGSE, y en su contenido se especifica que las enseñanzas de Teatro pasan a ser de rango universitario. Los reales decretos de 26 de junio y 1 de agosto de 1992 dictan normas y establecen el currículo de las enseñanzas de Arte Dramático. A partir de ese momento, se pueden estudiar en la RESAD tres especialidades con sus siete recorridos: Interpretación (en cuatro recorridos), Dirección de Escena y Dramaturgia (en dos recorridos) y Escenografía.

El último hito histórico de la RESAD ha tenido lugar recientemente: el 16 de marzo de 1998, fecha de inauguración de su definitiva sede. El acto contó con la presencia de la infanta doña Cristina —Cristina, como la reina fundadora— y significó el mejor reconocimiento público de unos estudios recientemente elevados al rango universitario.